工业机器人技术解密之动力学应用：碰撞检测-yaboapp下载

本文摘要：使用腕力传感器检测冲击:该方法可准确检测手抓住末端的冲击力，但无法检测机器人其他部位的冲击，因此检测范围有限，一般应用于磨削力、组装力等手抓住末端的冲击力的检测。使用马达的电流或系统扭矩来检测冲击:这是一种需要广泛应用于各种工业机器人的方案，需要添加到传感器，检测范围需要复盖面积机器人的整个表面。

随着机器人的应用范围越来越小，人们对机器人的拒绝也越来越低，尤其是机器人的安全性能。最初开发的机器人不能完成非常简单的重复任务，随着没有嵌入能力的技术快速发展，机器人逐渐智能化，需要完成更简单的任务，如涂装、组装、钻孔等。传统的工业机器人没有必要的安全性和碰撞检测系统。

因此，为了确保机器的安全运行，通常拒绝配备防护栏，以确保运行时与人隔绝。但随着技术的发展，机器人开始分担更简单的任务。这些任务往往拒绝员工立即插手，如何构建安全嵌入式成为重要问题。

为了确保安全，控制器必须动态检测机器人和员工之间是否没有冲突，通过适当的控制战略确保冲突不会损害员工。目前，大多数测试冲击或冲击力都是由外部传感器组成的。

1.使用腕力传感器检测冲击:该方法可准确检测手抓住末端的冲击力，但无法检测机器人其他部位的冲击，因此检测范围有限，一般应用于磨削力、组装力等手抓住末端的冲击力的检测。2.使用感觉皮肤检测冲击:该方法将感觉皮肤复盖面积在机器人全身，可检测到给定部位的冲击。但缺点是布线复杂，抗干扰能力好，处理器运算量大幅减少。

外部传感器检测冲击和冲击力的方法，系统成本和复杂性大幅度降低是不可避免的。3.使用马达的电流或系统扭矩来检测冲击:这是一种需要广泛应用于各种工业机器人的方案，需要添加到传感器，检测范围需要复盖面积机器人的整个表面。综上所述，前两种方法在一定程度上有限，第一种方法检测范围有限，第二种方法布线简单，第三种方法终极解决了前两种严重不足。三种方法，高低立判决。

考虑到工业机器人的实际工作状况和性能拒绝，即利用机器人自身的传感器检测冲击。

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